机器人环境变化复杂时，如何选择并验证不确定性感知和鲁棒控制方案？

手术机器人的环境是很复杂的，比如它组织形变是不规则的。你提到的不确定性感知），具体是基于传统的卡尔曼滤波还是基于大模型的分层鲁棒控制？