正定与半正定矩阵是什么，协方差和 Hessian 为什么与它们有关？

知识专题：机器学习与推荐系统题目类型：原理机制技术难度：进阶

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- 什么是正定矩阵？为什么协方差矩阵和 Hessian 经常要求半正定？